Actualmente estamos acostumbrados a observar todo tipo de robots, desde los clásicos robots industriales a los más innovadores robots humanoides, que tratan de asemejarse en apariencia a los seres humanos, y todo ello para facilitarnos la vida.

Continuamente van surgiendo nuevas ideas para hacer frente a los incontables desafíos, uno de estos casos sería el de la “Locomoción Ciega” aplicado al robot Cheetah 3, pero ¿de qué se trata este fenómeno?

Qué es la locomoción ciega

Cuando hacemos referencia a un sistema basado en locomoción ciega primero debemos imaginarnos una habitación completamente oscura, o en el caso de un robot, que careciese de sensores externos que le dieran información del entorno. En segundo lugar, que fuera capaz de moverse libremente por ese entorno “a ciegas”.

Para conseguir esta proeza, deberíamos emplear dos algoritmos1 desarrollados por el equipo del diseñador Sangbae Kim, profesor asociado de ingeniería mecánica en el MIT:

  1. Un algoritmo de detección de contacto que sería el que determinaría cuando seria el mejor momento para que una pierna cambie de balancearse en el aire a pisar el suelo, es decir, para que aplique fuerza en el momento adecuado.
  2. Un algoritmo de control predictivo del modelo, el cual se basa en calcular las posiciones del cuerpo y piernas con medio segundo de antelación, si se aplica una fuerza cuando hace contacto con el suelo, en otras palabras, este algoritmo se encargaría de realizar predicciones con respecto a la próxima posición del robot.

Uno de los principales motivos, por los que el equipo del MIT planteo la locomoción ciega es porque la visión puede ser ruidosa, ligeramente inexacta, a veces no está disponible, y si confías demasiado en ella, tu robot tiene que ser muy preciso en su posición y como consecuencia de esto será lento. El nuevo modelo de robot con locomoción ciega del MIT, pretende confiar más en la información táctil y de esta forma manejar obstáculos inesperados mientras se mueve rápido.

La aplicación de los algoritmos de control previos a la implementación del sistema de visión, tiene como objetivo la de simplificar el coste computacional del sistema, el equipo del MIT pretendía obtener un controlador adecuado sin la aplicación de las cámaras, y una vez realizado, aplicar una retroalimentación visual del entorno para hacer el control del robot un poco más preciso.

Los investigadores presentarán el robot con el sistema de locomoción ciega, el próximo octubre, en la Conferencia Internacional sobre Robots Inteligentes, en Madrid. https://www.iros2018.org/

Referencia

Chu J. “Blind” Cheetah 3 robot can climb stairs littered with obstacles. MIT News Office. July 4, 2018.

 

NOTAS

1Un algoritmo es un conjunto de instrucciones necesarias para llevar a cabo una actividad mediante pasos sucesivos

2Imagen obtenida de la pagina del MIT